基于多传感器的工业机械臂精细化操作远程控制方法

来源：机械与电子杂志2023年第05期北京时间：

作者：傅卫沁;刘彬;徐长瑜

单位：上海电子信息职业技术学院,上海 200137

摘要：为实现远程控制工业机械臂时的精细化操作,使其关节轨迹具有连续、平稳、光滑的控制效果,提出基于多传感器的工业机械臂精细化操作远程控制方法。优化传感器的布局,以便采集信息;利用新息变化野值检测方法消除工业机械臂精细化操作中存在的野值,提高关节角度与速度信息的完整性和精度;将滑模控制与神经网络结合,消除因非线性、摩擦非线性和未知参数等不确定性因素对机械臂精细化操作的影响,构建工业机械臂操作远程控制器,实现工业机械臂精细化操作的远程控制。实验结果表明,所提方法可精准控制工业机械臂的关节角度与速度,具有较高的灵活性和高效性。

关键词：工业机械臂;多传感器;模糊神经网络;期望角度;期望速度;关节空间轨迹