机器人负载惯性参数的快速辨识
来源：机械与电子杂志2023年第04期北京时间：
作者：钱鸿巍;李成刚;杜兆才;李檬;储亚东
单位：1. 南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016 ;
2. 中国航空制造技术研究院数字化制造航空科技重点实验室,北京 100024
摘要：机器人的惯性参数辨识是基于动力学模型控制器设计的基础,除了需要辨识机器人自身的惯性参数外,还需要快速准确地辨识负载的惯性参数。针对需要更换负载的工作场景,提出了一种快速辨识负载的激励轨迹,该轨迹不需要经过优化,即可在短时间内覆盖更多的机器人运动状态,从而获得更为全面的采样参数集,提高了辨识效率的同时增强了辨识模型的泛化能力。实验表明,辨识的结果与负载模型的 CAD 参数符合,机器人关节理论力矩能较好地拟合实际驱动力矩,验证了负载参数的正确性。
关键词：机器人;动力学;参数辨识;激励轨迹
基金资助：南京航空航天大学研究生科研与实践创新项目( xcxjh20210501 );中国航空科学基金项目( 201916052001 )
