基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制

来源：机械与电子杂志2023年第04期北京时间：

作者：张华

单位：西安明德理工学院通识教育学院,陕西 西安 710124

摘要：为完成机器人高效率工业生产任务,提出一种基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制方法。考虑杆件运动重力因素,从角速度、加速度等方面明确工业机器人动力学规律;使用具备非线性优化性质的蚁群算法规划运动轨迹,引入人工势场法计算待选节点和目标节点的间距,评估当前路径是否为最佳路径并更新信息素,输出最优工业机器人运行路线;计算机器人相对功率因数校正控制量,运用粒子群算法求解轨迹跟踪预测控制序列,通过支持向量机构建轨迹跟踪自动控制模型。实验结果表明,所提方法的轨迹跟踪稳定性强、精度高,能满足工业生产的实时动态需求,实用性强。

关键词：非线性优化;工业机器人;跟踪控制;动力学模型;蚁群算法;支持向量机

基金资助：陕西省教育厅专项科学研究计划科研项目( 17JK1023 )