基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划

来源：机械与电子杂志2023年第04期北京时间：

作者：黄绪勇;王欣;唐标;林中爱;许守东

单位：1. 云南电网有限责任公司电力科学研究院,云南 昆明 650012 ;2. 云南电网有限责任公司,云南 昆明 650012

摘要：为了使巡检机器人在电力系统中避开障碍物,顺利完成电力巡检工作,提出基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划方法。构建了电力巡检机器人的被控对象模型,分析电力巡检机器人的避障运动学,根据分析结果采用栅格法获取环境参数,实现环境建模,获取电力巡检机器人工作环境信息;引入改进人工势场法,叠加斥力势场和引力势场获得合力势场,判断环境中的障碍物并规划避障路线,完成电力巡检机器人自动避障轨迹的划。实验结果表明,所提方法的避障准确率高、规划效果好、规划效率高。

关键词：改进人工势场法;被控对象模型;避障运动学分析;栅格法;避障轨迹规划