未知时变环境下采摘机器人电液伺服控制系统
来源：机械与电子杂志2023年第03期北京时间：
作者：程培宝;康满仓
单位：1. 宝鸡职业技术学院机电信息学院,陕西 宝鸡 721013 ;
2. 陕西秦川格兰德机床有限公司磨床研究所,陕西 宝鸡 721399
摘要：为保证采摘机器人在未知时变环境下的控制稳定性和机器人末端执行器的位置执行精度,优化采摘机器人电液伺服控制系统。系统基于直流电动机驱动机器人各个关节,构建采摘机器人电液伺服控制系统的数学模型;通过加权自扰动递推最小二乘法辨识采摘机器人接触动力学模型实时控制参数后,结合小脑神经网络和 PID 算法,分别实现前馈控制和反馈控制,以此优化采摘机器人电液伺服控制系统。结果表明:优化后系统具备较好的控制参数辨识效果,机器人末端执行器在 3 个方向的误差接近于 0 ;可在 2 s 内完成控制,超调量在 2% 以内;控制机器人在静态和动态 2 种状态下,液压缸活塞的位移结果均低于1.6 cm 。
关键词：时变环境;采摘机器人;电液伺服控制;控制参数;末端执行器;前馈控制
