机器人步进电机的最优机械控制数据建模与仿真

来源：机械与电子杂志2023年第03期北京时间：

作者：田恬;康瑾

单位：陕西工业职业技术学院,陕西 咸阳 712000

摘要：步进电机的控制精度会对电机位移和数字脉冲产生影响,为了提高步进电机最优机械控制数据的准确性,确保步进电机最优机械控制效果,提出机器人步进电机的最优机械控制数据建模与仿真方法。该方法优先分析了机器人步进电机的内部构、工作原理,并利用数学模型推导出传递函数,以此达到简化步进电机的目的。基于分析结果建立控制模型,实现最优控制机器人步进电机,并依据仿真分析结果验证最终控制效果。实验结果表明,所提方法的机器人步进电机最优机械控制效果较好,能够有效提高机器人步进电机最优机械控制精度。

关键词：机器人步进电机;最优机械控制数据;建模与仿真;数学模型;控制模型