全天候移动车间巡检机器人目标定位算法

来源：机械与电子杂志2023年第02期北京时间：

作者：孟延辉;史晓龙;王占宁;李江龙;耿冬梅

单位：1. 国网河北省电力有限公司超高压分公司,河北 石家庄 050070 ;

摘要：全天候移动车间巡检机器人移动轨迹复杂,为获取高精度的巡检机器人目标定位结果,提出一种全天候移动车间巡检机器人目标定位算法。优先标定得到移动车间环境的相机,获取相机参数,通过高低纹理匹配完成移动车间环境重建。然后通过相机内外参数将匹配点的图像坐标和世界坐标相关联,以此为依据估计巡检机器人的位姿。最终将得到的移动车间环境地图和周围数据相结合,采用粒子滤波算法对全天候移动车间巡检机器人位置组建的粒子群集合优化处理,通过不断迭代更新,输出目标定位结果。结果表明,所提算法可以有效降低巡检机器人目标定位时间以及联合定位误差,获取准确率更高的目标定位结果。

关键词：全天候;移动车间;巡检机器人;目标定位