坝面钢筋网内混凝土振捣机器人轨迹规划

来源：机械与电子杂志2023年第02期北京时间：

作者：李檬;李成刚;钱鸿巍;储亚东

单位：南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016

摘要：五自由度振捣机器人体积小、工作灵活,能完成钢筋网混凝土内的振捣施工作业。建立了机器人的坐标系统,基于几何法推导了机器人的运动学模型,实现了机器人关节空间到驱动空间的映射。基于改进的正弦加减速方法规划了末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。实验结果表明,所提方法能够保证机器人快速准确地伸入钢筋网混凝土内,且运动平稳、无冲击,验证了该振捣机器人轨迹规划的合理性。

关键词：振捣机器人;五自由度;运动学;正弦加减速;轨迹规划

基金资助：南京航空航天大学研究生科研与实践创新项目( xcxjh20210501 );南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目( kfjj20190504 )