变电站轮式巡检机器人机械臂避障路径规划方法
来源：机械与电子杂志2023年第02期北京时间：
作者：李福鹏;曾红英;王霞
单位：1. 广东电网有限责任公司中山供电局,广东 中山 528400 ;
2. 浙江国自机器人技术股份有限公司,浙江 杭州 311422
摘要：变电站工作环境特殊且复杂,为保证巡检机器人在执行巡检任务的同时,能更好、更安全地进行作业,提出面向轮式巡检机器人的机械臂避障路径规划方法。利用八叉树结构建模技术,架构巡检机器人工作环境的三维模型与环境更新模型。确定机械臂与环境关系,建立机械臂运动学模型,根据末端执行器位姿的已知与未知情况,完成运动学模型的正解与反解计算。基于关节位姿的三维坐标,设定机械臂连杆不碰撞障碍物为必要条件,依据六次多项函数式解得的关节角速度与角加速度连续轨迹,通过更改非固定参数值,调整机械臂的移动轨迹,最后,利用贝塞尔曲线平滑处理路径。仿真试验结果表明,所提方法路径精度更优越,避障效果更理想,符合变电站巡检的实时性需求。
关键词：变电站巡检;轮式机器人;运动学;机械臂;避障路径;贝塞尔曲线
