考虑外部扰动的四轮移动机器人运动轨迹控制优化方法
来源：机械与电子杂志2023年第02期北京时间：
作者：纪永
单位：上海城建职业学院,上海 201415
摘要：控制机器人的运动轨迹,有助于提高四轮移动机器人工作的整体性能,提出考虑外部扰动的四轮移动机器人运动轨迹控制优化方法,利用人工势场法根据机器人运动特点规划其运动轨迹。考虑外部扰动和不确定性因素,结合低通滤波器和滑膜控制器设计运动轨迹控制器,实现四轮移动机器人运动轨迹的优化控制。实验结果表明,所提方法的轨迹控制效果好,距离误差小,稳定性高。
关键词：外部扰动;四轮移动机器人;低通滤波器;运动轨迹
基金资助：教育部行指委职业教育改革创新课题( HBKC215038 )
