电梯导轨校准机器人力位控制研究

来源：机械与电子杂志2023年第01期北京时间：

作者：汪洋;俞建峰;俞俊楠;蒋毅;化春键;钱陈豪

单位：1. 江南大学机械工程学院,江苏 无锡 214122 ;

摘要：针对电梯导轨校准机器人校准电梯导轨时,校准精度低和校准力不可控等问题,提出一种基于改进的粒子群 模糊 PD ( PsoFuzzyPD )的电梯导轨校准机器人力位控制方法。首先,根据力位控制需求设计了电梯导轨校准机器人的整体控制框架;其次,设计了基于改进的粒子群 模糊 PD 控制器作为机器人力位控制器的内环控制器;最后,根据机器人的力控制需求设计了阻抗控制器、sigmoid 函数的阻抗控制判别模块和期望力控制模块。仿真结果表明,所提方法的力控响应超调更小,震荡更少,笛卡尔空间的轨迹跟踪偏差也更小,可以有效控制导轨校准力和导轨校准精度,在电梯导轨安装领域拥有很好的推广应用价值。

关键词：电梯导轨校准机器人;模糊 PD ;粒子群算法;力位控制;阻抗控制

基金资助：国家自然科学基金资助项目( 51905215 )