基于 PRRT 算法的电力运维机器人避障路径规划
来源：机械与电子杂志2024年第11期北京时间：
作者：章立;姚杰;杨园园;高鼎峰
单位：1. 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司,江苏 常州 213000 ;?
2. 南京理工大学自动化学院,江苏 南京 210094
摘要：针对配网带电作业中六自由度机械臂避障路径规划问题,提出了一种基于分阶段快速随机搜索树( PRRT )的路径规划算法。第 1 阶段在笛卡尔空间采样求解最优路径;第 2 阶段在关节空间采样代替逆运动学求解,排除最优路径区域外的节点以提高规划速度;最后利用改进 B 样条插值算法优化路径。仿真结果显示,相较于单一空间下的 RRT 算法, PRRT 算法得到的路径长度更短,规划时间更快。
关键词：电力运维机器人;六自由度机械臂;路径规划;分阶段快速随机搜索树( PRRT );改进 B 样条插值算法
基金资助：国家电网有限公司科技项目资助( J2023016 )
