气囊抛光机器人动态特性分析及优化研究

来源：机械与电子杂志2024年第10期北京时间：

作者：周勇宇;姜晨;姜臻禹;焦培俊

单位：上海理工大学机械工程学院,上海 200093

摘要：针对因机器人加工系统振动而影响抛光质量的问题,开展气囊抛光机器人动态特性分析及优化研究。以 ABB IRB2600 机器人为研究对象,进行模态实验和工况下系统振动特性分析,分析表明系统在工况频带内存在 5 阶模态,且振动主要发生在 11~13 Hz 、 17~21 Hz 、 27~28 Hz 内,气囊抛光工艺受到严重限制;同时,基于金属橡胶减振技术优化机器人气囊抛光系统动态特性,并进行振动特性和光学元件抛光验证实验。实验结果表明:相对于减振前,减振后的系统振动强度平均减小 26.83% ;定点抛光中,减振后抛光得到表面粗糙度 Ra 平均降低 17.47% ;整面抛光中,减振后抛光得到的整面面型 Ra 、 PSD 和 PV 值分别下降 20.18% 、44.83% 和 20.24% ,系统优化效果显著,进一步提高了光学元件表面质量。

关键词：气囊抛光;机器人;动态特性;金属橡胶;光学元件

基金资助：国家自然科学基金面上项目( 51475310 )