基于 A * 与 DWA 算法的融合优化策略研究

来源：机械与电子杂志2024年第10期北京时间：

作者：姜海猛;张志安;潘孝斌

单位：南京理工大学机械工程学院,江苏 南京 210094

摘要：针对单独使用 A * 或 DWA 算法难以同时实现全局路径最优和动态避障的问题,提出了一种基于 A * 算法与 DWA 算法的优化融合策略。通过引入环境复杂度动态权重因子,优化 A * 算法评价函数,提高算法的适应性;采用冗余点去除策略对 A * 算法生成的全局路径进行优化,以提高路径效率;考虑移动机器人周围环境状况,引入距离自适应系数对 DWA 算法的评价函数进行优化,提高了局部路径规划的性能;以优化后 A * 算法生成的全局路径中的关键节点作为 DWA 算法的临时目标点进行路径规划,实现全局路径最优化与实时避障的兼顾。最后,通过多组仿真实验验证了改进算法的可行性。

关键词：移动机器人;路径规划;动态权重因子;改进 A * 算法;融合算法