基于改进 D-H 的隧道摄像头清洗机器人运动学分析
来源：机械与电子杂志2024年第08期北京时间：
作者：何涛;王超;杨雨升
单位：1. 陕西省气象局,陕西 西安 710014 ;?
2. 长安大学公路养护装备国家工程实验室,陕西 西安 710064 ;?
3. 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西 西安 710064
摘要：为实现摄像头的智能机械化高效清洗,设计了 5 自由度( 5DOF )摄像头清洗机器人,通过在 J2 与 J3 关节间增加过渡关节的方式解决了歧义问题,采用改进 D-H ( Denavit-Hartenberg )法获取了机器人的运动学模型参数,再通过齐次变换法与封闭解法求解了机器人的正逆运动学。在 Robotics Toolbox 工具箱建立了机器人臂架模型,开展了仿真实验,通过蒙特卡洛法分析了机器人工作空间,采用五次多项式插值方法构造了运动轨迹。结果表明,清洗机器人的工作空间满足隧道摄像头清洗作业工况要求,规划的关节运动轨迹满足运动学约束且保证了机器人运动平稳性,为隧道摄像头清洗机器人的运动控制奠定了基础。
关键词：隧道摄像头;串联式机器人;运动学建模;工作空间;轨迹规划
基金资助：陕西省交通运输科技计划项目( 20-30X );陕西省自然科学基础研究计划项目( 2022JM-49 );广西省交通运输行业重点科技项目( 19-09 )
