基于 YOLOv8 的无人机编队领航者检测算法

来源：机械与电子杂志2024年第08期北京时间：

作者：黄祎闻;甄子洋;何佳璐

单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211106

摘要：基于视觉的无人机编队方法具有不受通信拒止影响的优点,与传统编队算法相比有更强的鲁棒性,逐渐成为了领域内的研究热点。在 Leader-Follower 无人机视觉编队模式中,跟随者通过对领航者执行实时目标检测,并解算出领航跟随者之间的相对位置关系来完成编队控制任务。基于 YOLOv8n 目标检测模型提出了一种改进的实时目标检测算法:在 Neck 模块中加入可变形卷积模块;加入多头注意力机制增强特征提取;在训练过程中进行数据增强。为验证所提算法的性能优势,进行了 2 次对比测试,实验结果表明,改进算法比原始算法的特征提取效果更强,检测精度更高。最后,将改进的领航者检测算法应用于无人机编队任务中,证明了所提算法的实际应用价值。

关键词：无人机编队; YOLOv8 ;可变形卷积;多头自注意力机制