基于模糊 PID 的自动垂直钻井机械设备纠斜控制器嵌入式设计

来源：机械与电子杂志2024年第08期北京时间：

作者：吴健;周钰凯;艾钰;赵峻;王忠东

单位：陕西延长石油(集团)有限责任公司油气勘探公司,陕西 延安 716000

摘要：提出基于模糊 PID 的自动垂直钻井机械设备纠斜控制器嵌入式设计。在异性指数的作用下分析钻头转角的影响力,建立函数公式推导计算钻井趋势角变化,得到自动垂直钻井机械设备组合受力变化;结合受力分析结果设计 PID 控制器偏差分配过程,并进行嵌入式设计。在嵌入式设计完成后,设计了模糊 PID 纠斜控制算法实现垂直钻井机械设备纠斜。实验结果表明,所提方法可以稳定控制井斜角、合力指向角,保持合力相对稳定,能有效地实现垂直钻井纠斜控制,控制效果较好。

关键词：垂直钻井设备;模糊 PID 控制;纠斜控制;趋势预测;井斜角度