液压足式机器人关节驱动系统实验台研究
来源：机械与电子杂志2024年第07期北京时间：
作者：陈浩祥;翁之旦;俞亚新;金波;刘子祺
单位：1. 浙江理工大学机械工程学院,浙江 杭州 310018 ;
2. 宁波华液机器制造有限公司,浙江 宁波 315153 ;
3. 浙江大学机械工程学院,浙江 杭州 310058
摘要：为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在 MATLAB / Simulink 平台中建立了关节驱动系统实验台仿真模型,通过仿真分析,验证了实验台的负载模拟能力及控制性能。研究结果表明,实验台能够实现负载力加载并实现精确控制,为后续液压足式机器人关节驱动系统的研究提供平台。
关键词：液压足式机器人;关节驱动系统;负载模拟;数学建模;测试平台
