基于知识和改进 PRM 算法的钣金折弯机器人路径自动规划与优化
来源：机械与电子杂志2024年第06期北京时间：
作者：纪广东;游有鹏;王鹏宇;钱爽
单位：1. 南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016 ;?
2. 上海新跃联汇电子科技有限公司,上海 200233
摘要：针对钣金折弯机器人离线编程仿真过程中的任务单元间运动规划问题,提出了一种基于经验知识的初始路径节点生成方法。基于初始路径节点作为体心来构建采样模型,通过获取模型顶点和体心作为采样点来改进原始 PRM 算法采样方式。通过多次迭代构建采样模型,使得该算法路径具有了渐进最优性,从而实现了钣金折弯机器人路径自动规划与优化。最后,通过钣金折弯机器人的仿真实验,验证了该算法的可行性与高效性。
关键词：折弯机器人;路径规划;经验知识;PRM 算法
基金资助：国家重点研发计划资助项目( 2018YFB1309203 )
