基于三轴移动平台的机器人标定算法研究

来源：机械与电子杂志2024年第05期北京时间：

作者：丁士杰;李成刚;李志鹏;李鹏飞;朱陆进

单位：南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016

摘要：为解决机器人绝对定位精度较低的问题,提出一种基于三轴位移测量平台的机器人标定装置及对应的标定算法。利用尖锥约束和三轴移动平台测量机器人末端的位置误差,提出工具手标定和基座标定算法,基于 MDH 参数建立机器人的运动学参数误差标定模型,以合动 TA6 _ R3 六轴协作机器人为研究对象进行实验测试。实验结果显示,经过标定和补偿后机器人绝对定位误差的最大值由 1.423 mm 下降到 0.824 mm ,证明了上述标定装置和算法的有效性。

关键词：机器人;绝对定位精度;工具手标定;运动学参数标定

基金资助：南京航空航天大学科研与实践创新项目( xcxjh20220507 );航空科学基金项目( 201916052001 )