基于线性化模型组的无人直升机半物理实时仿真技术研究
来源：机械与电子杂志2024年第05期北京时间：
作者：姚志豪;祖家奎;李晨毓;叶晓宇
单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211106
摘要：针对无人直升机非线性动力学模型的建模难度大、置信度低及不利于进行系统仿真验证问题展开研究。首先介绍了无人直升机的线性化模型组并围绕其开展非线性模型线性化处理研究;接着阐述基于线性化模型组的实时仿真算法及计算流程;最后设计了基于线性化模型组的半物理仿真环境,完成实时仿真软件、仿真监控软件及 FlightGear 通信设计并通过仿真验证。结果表明,基于线性化模型组半物理实时仿真系统能够很好地满足工程需求,达到了预期的研究目标。
关键词：无人直升机;非线性动力学模型;线性化模型组;半物理仿真
