基于机器视觉的水电厂机械转子自动吊装系统

来源：机械与电子杂志2024年第04期北京时间：

作者：葛海彬;刘巍;朱昱瑛;孙月娇;金京善

单位：国网黑龙江省电力有限公司牡丹江水力发电总厂,黑龙江 牡丹江 157006

摘要：为帮助水电厂中发电机转子完成精准自动吊装,利用机器视觉方法中的相机标定与二进制编码方法,设计水电厂发电机转子自动吊装系统。硬件分为上机位模块与下机位模块,主控有远程操控、多数据存储、快速通信等功能,可辅助完成高精度、高速度的定位吊装运动。软件部分将设计的标识点固定在发电机转子顶部,通过解码处理检测到多个标识点角点;利用欧拉角函数转换平移旋转矩阵与平移旋转向量,完成相机标定;使用姿态解算得到被吊装的发电机转子和目标位置间距离,通过远程操控和标定实现自动吊装。实验结果表明,所设计系统的视觉误差速度曲线为最佳状态,位姿定位精度较高,可以实现发电机转子的精准吊装。

关键词：机械转子;发电机转子;转子吊装;机器视觉;二进制编码;相机标定

基金资助：国家电网公司科技项目( 522436200025 )