基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制

来源：机械与电子杂志2024年第04期北京时间：

作者：刘宁波;张静鑫;舒莹

单位：安徽明生恒卓科技有限公司,安徽 合肥 230093

摘要：为提升机器人的越障控制效果,提出基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制方法。该方法首先对机器人具体结构展开分析,基于分析结果获取机器人控制系统动力学方程;结合有限状态机理论建立机器人越障时的各项参数状态集合,获取机器人越障姿态序列,建立机器人越障控制模型;再根据建立的越障控制目标函数,结合 B 样条曲线跟踪方法对模型实施求解,获取模型最佳越障路径规划结果,实现绝缘子检测机器人的越障控制。实验结果表明,使用该方法开展机器人越障控制时,控制方法的控制性能高、控制效果好。

关键词：有限状态机理论;绝缘子检测机器人;越障控制;动力学分析;越障控制模型

基金资助：安徽明生恒卓科技有限公司项目( HZRD2022005 )