基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制

来源：机械与电子杂志2024年第04期北京时间：

作者：刘晓铭;华定忠;张静;黄国方;钟亮民

单位：1. 南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司,江苏 南京 211106 ;

摘要：在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞 2 种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利用 AdaBoost 算法分类机器人姿态属性,通过关联性指标与骨骼密度实现机器人姿态信息感知,明确操作者越障意图。使用摄像头得到障碍物图像数据,采用神经网络的前馈补偿能力进行机器人越障步态控制。实验结果表明,所提方法越障步态控制精准度高、稳定性强,可提高双足移动机器人的移动能力。

关键词：姿态信息;双足机器人;越障步态控制;动力学模型;神经网络

基金资助：国电南瑞科技项目资助( 524608220021 )