中型无人直升机向心回转机动飞行控制律设计

来源：机械与电子杂志2024年第03期北京时间：

作者：孙飞;祖家奎;刘佳晖

单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211106

摘要：向心回转是直升机的一个标准机动飞行科目,其可以综合检验直升机各通道的控制性能。针对中型无人直升机向心回转机动中姿态控制和速度控制的问题,提出一种增强飞行过程中稳定性和快速性的控制律设计方法。首先,根据 ADS 3E PRF ,设计了向心回转机动的控制指令。随后,在内外环串联的通道控制结构基础上,通过推导得出直升机滑模控制律,从而设计姿态内回路的滑模控制器,对比 PID 控制器得到了更好的姿态增稳效果和更快的响应速度。最后,通过半物理仿真系统的仿真实验,结合向心回转机动的指标,验证了所设计的方法能有效完成向心回转机动,并达到了满意的标准。

关键词：直升机控制;机动飞行;滑模控制;控制律设计