基于快速进行平方算法的巡检机器人路径规划研究

来源：机械与电子杂志2024年第02期北京时间：

作者：武刚;许家元;邸迪

单位：沈阳大学信息工程学院,辽宁 沈阳 110044

摘要：针对目前快速行进平方法在实际场景中对 Sat 值选取缺乏评价尺度的问题,提出一种改进的快速行进平方法以应用于巡检机器人的路径规划。该改进方法引入路径评价函数,通过对机器人行驶距离、行驶角度变化量和与障碍物的距离进行无量纲化处理,以获取当前环境下最优的截止阈值参数 Sat 。构建了 PID 控制算法,校正了机器人的动作误差。使用 MATLAB 软件绘制实际运动轨迹,比较相关路径参数。仿真实验表明,改进后的快速行进平方法可根据截止阈值参数 Sat 生成适用于不同车型和环境特点的最优路径。该研究的改进方法为巡检机器人在实际应用中的路径规划提供了参考。

关键词：路径规划;移动机器人;快速行进平方法;碰撞风险;评价函数