基于圆孔标定板的视觉机器人手眼标定方法

来源：机械与电子杂志2024年第02期北京时间：

作者：邓惠铭;潘知康;林行威;张烈山

单位：浙江理工大学,浙江 杭州 310018

摘要：针对由线激光传感器引导的机器人系统手眼标定问题,提出了一种基于圆孔标定板的手眼标定方法。该方法以标定板圆孔的圆心为固定点作为约束,建立了结合机器人运动学参数的手眼标定模型,在同等实验平台下与传统标准球方法进行对比实验。得到标定结果后,参考平面度误差的评价方法对某高精度平面进行扫描,得到平面的点云并计算点云与最小二乘拟合平面的距离均方根误差,以此作为手眼关系标定精度的评价参数。相较于标准球方法,该方法在线激光坐标系下对空间中固定点的位置坐标采集更加精确,且将机器人运动学参数纳入手眼标定模型中。使得该方法平面测量均方根误差由标准球方法的 0.212 mm 下降到 0.065 mm ,验证了所提方法的优越性。

关键词：机器人;2D 激光轮廓仪;手眼标定;运动学参数;平面度误差

基金资助：浙江省教育厅一般科研项目( Y202250682 );浙江省大学生科技创新活动计划( 2023R406056 )