基于大数据聚类的搬运机器人抓取末端控制系统设计

来源：机械与电子杂志2024年第01期北京时间：

作者：毛开梅;邹星

单位：1. 西安铁路职业技术学院电子信息学院,陕西 西安 710014 ;

摘要：为提高搬运机器人抓取效率,避免损伤货物,设计了基于大数据聚类的搬运机器人抓取末端控制系统。利用主控制器和驱动控制器平稳控制机器人运行,通过在末端执行器内安装红外扫描装置、集成锁相环路解码器 LM567 ,判断货物是否处于抓取末端内部。使用 FRS 402 敏感电阻,降低力敏感电阻值,提高抓取的稳定性,完成系统硬件设计。基于大数据聚类拟合控制信号,降低数据维度并提取特征向量。通过匀速抓取、反馈减速以及应力松弛 3 步,实现搬运机器人抓取末端控制系统设计。实验结果表明,所设计系统能够有效减小抓取位置误差,提高搬运效率,降低货物损失。

关键词：大数据聚类;搬运机器人;抓取末端控制;自适应控制;传感技术