基于 DWA 算法的配网作业机器人避障路径规划
来源：机械与电子杂志2024年第01期北京时间：
作者：吴波;闫红雨;孙霄伟;胡益菲
单位：1. 北京国电富通科技发展有限责任公司,北京 100070 ;
2. 国网电力科学研究院有限公司,江苏 南京 211106 ;
3. 国网天津市电力公司,天津 300010
摘要：配网作业机器人运行环境中存在不同大小的障碍物,作业过程中会出现路径冗余问题,导致配网作业机器人避障能力差,为此提出基于 DWA 算法的配网作业机器人避障路径规划方法。根据机器人质量、车轮半径和轮间距信息构建机器人运动学模型,描述机器人在不同时刻的位姿;确定机器人作业空间,结合起点与目标点位置构建局部地图,约束机器人运动范围;设计 DWA 算法的速度向量空间,多采样机器人速度,获取限速区域,在该区间内生成多条待选择的路径;利用方向评价、障碍物距离评价和速度评价 3 个子函数组成 DWA 评价函数,分别对子函数做归一化处理,选取评价值最高的路径作为最优避障规划路径。实验结果表明,该方法在简单和复杂的作业环境下均能准确避障,且路径最短。
关键词：DWA 算法;配网作业机器人;避障路径规划;评价函数;归一化处理
基金资助：国家电网有限公司科技项目( 5200-201912402A-0-0-00 )
