无人机多源冗余传感器容错估计算法研究

来源：机械与电子杂志2024年第01期北京时间：

作者：桑可可;祖家奎;叶晓宇;刘世龙

单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211106

摘要：在无人机应用中,单余度传感器系统在定位导航精度、多任务处理与决策能力以及系统的鲁棒性和可靠性等方面有待进一步提升和改善。鉴于此,设计三余度传感器的冗余配置,对相应的余度系统采用非相似的滤波算法,提出一种多源冗余传感器容错估计算法对系统软/硬故障进行检测与隔离,通过加权平均投票计算出余度系统的权重因子进而有效地隔离故障系统,保证系统姿态信息的精度和可靠性。试验结果表明,该方法能够实现余度系统的软/硬故障的检测、识别与隔离,具有较好的实时性。

关键词：传感器;可靠性;多源冗余;姿态信息;实时性

基金资助：国家重点研发计划资助项目( 2022YFC3090500 )