血管介入手术机器人送丝装置设计与分析
来源：机械与电子杂志2025年第07期北京时间：
作者：王颖;叶长龙;李蒙;唐蓉;于苏洋
单位：1. 沈阳航空航天大学机电工程学院,辽宁 沈阳 110136 ;
2. 飞行器快速试制技术研究教育部重点实验室,辽宁 沈阳 110136 ;3. 上海神玑医疗科技有限公司,上海 201306
摘要：针对目前血管介入手术机器人消毒难、递送距离和旋转角度有限,以及夹持距离调节不便等问题,提出了一种适用于无菌环境的轻巧型血管介入手术机器人送丝装置。该装置通过实现无菌操作部分和非无菌驱动部分的隔离,有效解决机器人在无菌环境中的消毒问题。实现了单次任意距离和角度的连续递送旋转导丝或微导管,且具备夹持距离调节功能,适配多种规格的介入器械。基于临床需求,对送丝装置进行详细设计,建立了三维模型,并通过运动学分析和运动仿真验证了装置的可行性和实用性。
关键词：血管介入手术机器人;送丝装置;无菌环境;运动仿真
基金资助：辽宁省教育厅科研项目( LJ222410143019 )
