基于深度学习的液体装卸车鹤管自动对接方法

来源：机械与电子杂志2025年第06期北京时间：

作者：郭永强;崔春江;王炜;张强;陈宗宇;何坤

单位：长庆油田分公司第三采气厂,陕西 西安 710299

摘要：提出基于深度学习的液体装卸车鹤管自动对接方法。首先分析自动鹤管本体结构,采用九点标定法得到鹤管轴线与坐标系之间的夹角,完成鹤管静态中心点坐标获取;然后根据鹤管关节的运动参数,拟合鹤管运动轨迹;最后引入深度学习理论,基于构建的 RVFA-LSTM 模型完成鹤管对接,利用几何特征分析方法进行对接点缩放因子计算,完成罐口对接点的校正,实现液体装卸车鹤管与罐口的自动对接优化。实验结果表明,此方法对接精度高,对接平均绝对偏差低,能够满足工程要求。

关键词：深度学习;液体装卸车;鹤管自动对接;中心点标定;缩放因子

基金资助：陕西省工业攻关计划资助项目( 2013K7-46 )