基于自适应 RRT 与 SLAM 视觉的室内巡检机器人避障控制

来源：机械与电子杂志2025年第06期北京时间：

作者：周彦飞;赵雨;秦鹏;王景峰;舒容

单位：国网山东省电力公司东营供电公司,山东 东营 257000

摘要：巡检机器人行进中的多传感数据融合过程可能会受到环境因素的影响,导致二维栅格地图中的坐标不准确,无法实现有效避障控制,为此,提出基于自适应 RRT 与 SLAM 视觉的室内巡检机器人避障控制方法。标定了深度相机和激光雷达传感器的外参矩阵,采用 SLAM 视觉方法组建二维栅格地图;基于自适应 RRT 算法设置目标节点采样率,自适应生成初始巡检路径,动态调整步长,结合 SLAM 视觉从传感器数据中识别出障碍物,并映射到栅格地图中进行标记,基于局部地图,选择窗口内最优轨迹,实现避障控制。实验结果表明,应用所提方法进行避障控制下,路径长度较短,节点数量较小,避障控制偏差仅为0.02% ,拐点数最少,可精准识别障碍物并进行有效避障,应用效果较好。

关键词：自适应 RRT ; SLAM 视觉;室内巡检机器人;避障控制

基金资助：国网山东省电力公司东营供电公司科技项目( 520616240005 )