基于深度强化学习的柔性机械臂末端位置自动控制研究

来源：机械与电子杂志2025年第05期北京时间：

作者：陈富强;陈振庭;吴宪传

单位：广州华商学院人工智能学院,广东 广州 511300

摘要：柔性机械臂在工作过程中所遭受到的扰动会改变其动态特性,使得末端执行器位置变化具备不确定性,增加了控制难度,为此,对基于深度强化学习的柔性机械臂末端位置自动控制方法进行了研究。搭建了柔性机械臂末端运动学模型,利用该模型进行了机械臂末端位置定位。 PPO 算法结合末端位置与奖励函数设计了柔性机械臂末端自动控制目标函数,利用该函数实现了柔性机械臂末端位置自动控制。通过实验证明所提方法实现了机械臂末端位置自动控制,确保其在执行任务时准确到达指定点位,提高了机械臂的运动稳定性,降低了轨迹跟踪误差。

关键词：深度强化学习;柔性机械臂末端位置;自动控制;奖励函数;PPO 算法

基金资助：广州华商学院校内导师制科研基金资助项目( 2024HSDS06 )