基于力觉临场感的带电作业机器人遥操作控制系统设计
来源：机械与电子杂志2025年第04期北京时间：
作者：薛飞;胡一峰;何星晔;侯楚焓;刘雨豪;刘辽雪
单位：1. 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司,江苏 常州 213000 ;?
2. 南京理工大学,江苏 南京 210094
摘要：带电作业机器人的各种复杂精细任务对遥操作的临场感存在较强的依赖性,良好的临场感能够提高遥操作的控制精度。为了增强操作人员遥操作的临场感,提高遥操作控制精度,设计了一种基于力觉临场感的遥操作控制系统。为解决力传感器数据受噪声干扰的问题,设计了自适应卡尔曼滤波器,有效降低了噪声对遥操作控制的影响。针对机械臂速度控制导致的位置误差累积问题,采用位置误差消除算法和反馈约束力,实现了遥操作控制的准确性。最后进行了基于力觉临场感的遥操作抓取实验,验证了遥操作控制系统中力觉临场感的有效性,提高了遥操作的控制精度。
关键词：带电作业机器人;遥操作;力觉临场感;力反馈;卡尔曼滤波
基金资助：国家电网有限公司科技项目资助项目( J2023016 )
