基于改进遗传算法的工业机器人视觉动态分拣方法研究

来源：机械与电子杂志2025年第03期北京时间：

作者：梁存仙;焦建静;赵志鹏;孙爱芹;王吉岱

单位：1. 青岛市技师学院,山东 青岛 266229 ;

摘要：针对工业机器人视觉动态分拣过程存在的漏抓、误抓和精度不高等问题,提出一种基于改进遗传算法的多工件动态分拣方法。在分析工件分拣过程的基础上,确定了相机坐标系、用户坐标系和工具坐标系之间的转换关系。设计了一种图像去重算法,以时间和工件位置为判断依据,经对比去掉重复图像信息。为提高分拣效率,提出了一种基于改进遗传算法的工件动态分拣序列优化方法,利用非均匀变异算子进行邻域变异操作,可提高算法的收敛性和搜索能力,缩短分拣耗时。仿真和实验结果表明:改进遗传算法收敛较快;所述工业机器人视觉动态分拣方法效率较高,具有较好的稳定性和准确性。

关键词：工业机器人;视觉分拣;图像去重;遗传算法

基金资助：机械行业职业教育“产科教协同创新”课题( JXHYZX2024075 )