轮履复合型管道机器人的设计与管道通过性研究
来源：机械与电子杂志2025年第03期北京时间：
作者：吴秀利;陈朋威
单位：1. 陕西建设技师学院,陕西 西安 710199 ;?
2. 陕西工业职业技术学院机械工程学院,陕西 咸阳 712000 ;
3. 复合型移动机器人陕西省高校工程研究中心,陕西 咸阳 712000
摘要：为适应圆形管道内部直径的尺寸变化,研制了一种具有主动变径机构的管道机器人。该机器人采用履带与全向轮组合的驱动机构,为机器人在管道内部行进提供可靠动力,变径机构使机器人的 3 组驱动模块与管道内壁压紧,为机器人在管道内部作业提供稳定支撑。提出了管道机器人的整机设计方案,对变径机构的特性进行了运动分析和仿真计算,对机器人在管道内的弯管通过性进行了研究,研制了机器人样机,搭建了机器人在管道内部变径和运动的实验平台。研究结果表明,该机器人具有良好的主动变径性能,及具有较好的变内径圆形管道适应能力,机器人在圆形管道内可以稳定运行。
关键词：管道机器人;变径机构;运动分析;仿真
基金资助：陕西省教育厅服务地方专项( 22JC005 )
