基于 UWB 的机器人集群分簇相对定位方法
来源：机械与电子杂志2025年第02期北京时间：
作者：陈帅;张志安;黄学功
单位：南京理工大学机械工程学院,江苏 南京 210094
摘要：针对机器人集群中的机器人间相对定位问题,引入分簇的概念,提出一种新的基于 UWB 的机器人间分簇相对定位方法。该方法不依赖于基站,通过簇结构的设计,对机器人集群进行层级划分,减少了单个机器人瘫痪致使整个集群相对定位失效问题,并分别讨论了受视距和非视距环境的影响,提出一种基于卡尔曼滤波结合 IMU 的误差补偿方法,从而实现精准的定位功能。仿真和实验结果表明,所提方法精度较高,能有效降低成本,可以更灵活地应用于不同场景下的机器人定位任务。
关键词：机器人集群;领航者跟随;相对定位;集群分簇
