基于 5G 通信信道自适应均衡的无人驾驶矿卡远程控制方法

来源：机械与电子杂志2025年第01期北京时间：

作者：咸金龙;戚红建;孙茂森;周玉宝

单位：1. 华能信息技术有限公司,山东 青岛 266000 ;

摘要：在智慧矿山中,无人驾驶矿用卡车受困于现场复杂的环境干扰,远程控制存在较大难度。针对远程控制效果不佳的问题,结合北斗定位及 5G 通信技术,提出一种针对无人驾驶矿用卡车的远程控制方法。在北斗卫星导航支持下,利用最小二乘法求解矿卡位置;利用自适应滤波器对 5G 通信远程控制指令信道进行自适应均衡处理;设计无人驾驶矿卡远程控制系统架构,基于滑模控制器实现无人驾驶矿卡远程控制。在采矿区内进行实地测试,根据定位、通信和控制的测试结果可知:远程控制的三维坐标平均绝对偏移量仅有 0.039 28 m 、 0.042 60 m 、 0.033 45 m ,定位精度较高,通信状态能够稳定在低丢包量、高吞吐量的水平,控制指令响应迅速且执行偏差较小,可以有效控制电机的电压输出,实现对矿卡动力输出的精确调控。

关键词：无人驾驶矿卡;北斗卫星导航系统;定位解算;5G 通信;信道自适应均衡;远程控制

基金资助：国家能源局综合司项目( 7-1-02-J-2#3#4#5# )