椎管穿刺手术机器人自适应导纳控制算法研究
来源：机械与电子杂志2025年第01期北京时间：
作者：王宏民;杨晨阳;叶子露;王松柏
单位：1. 五邑大学机械与自动化工程学院,广东 江门 529020 ;
2. 江门市妇幼保健院,广东 江门 529030
摘要：为解决传统的椎管穿刺手术存在主观不确定性,影响手术成功率的问题,首先在椎管穿刺手术过程中对不同组织特性的实时弹性系数进行估计,并提出一种基于力跟踪误差与组织弹性系数实时调整的自适应导纳力控制算法。同时,利用李雅普诺夫稳定性理论证明了该算法的收敛性。实验结果表明,所提出的控制算法在椎管穿刺实验平台上能够实现不同组织下的机器人接触力快速调节与跟踪,有效控制力控误差,证明了该算法的有效性与可行性。
关键词：椎管穿刺;力跟踪;导纳控制
基金资助：五邑大学港澳联合基金资助项目( 2021WGALH18 )
