基于 RBF 神经网络的无人驾驶电机车避障控制

来源：机械与电子杂志2025年第01期北京时间：

作者：王玉有;余红云;吴海江

单位：云南迪庆有色金属有限责任公司,云南 迪庆 674400

摘要：无人驾驶电机车工作现实环境复杂多变,包括各种静态和动态障碍物、光线变化、天气条件等,这些因素都会影响环境感知效果,从而导致避障效果下降,为此提出一种基于 RBF 神经网络的无人驾驶电机车避障控制方法。通过自适应方向搜索算法成功筛选出道路边界的候选点并对其展开曲线拟合处理。在曲线拟合处理基础上对道路边界内允许通行的区域展开点云聚类分割,从而精确获取道路内障碍物的位置及距离信息,结合 RBF 自适应补偿控制器与 RBF 鲁棒优化控制器实现无人驾驶电机车避障控制。实验结果表明,所提方法可以获得精准的无人驾驶电机车避障控制结果,实际应用效果好。

关键词：RBF 神经网络;无人驾驶;电机车;避障控制