基于自适应多邻域A* 算法的AGV 路径规划优化与平滑

来源：机械与电子杂志2026年第03期北京时间：

作者：黄立标;庄嘉颖;陈宇轩;张淑慧;黄瑞金;王福杰;樊开夫

单位： (东莞理工学院卓越工程师学院(创新创业学院),广东 东莞 523808)

摘要：针对传统A* 算法在自动导引车AGV 路径规划中搜索缓慢、节点冗余及路径不平滑的问题,提出一种融合自适应多邻域搜索与B样条曲线的改进方法。首先依据障碍物密度动态选择邻域扩展方式并调整启发函数,以提升搜索效率与路径质量,然后利用B样条曲线对路径进行平滑处理,确保曲率连续以满足底盘运动学约束。实验结果表明,相较于传统8 邻域A* ,所提方法路径长度缩短约16%,扩展节点减少约85%,计算时间下降约15%,转折次数与最大曲率分别降低约66.70%与62.40%,显著提高了AGV 路径的平滑度、可执行性与规划效率。

关键词：AGV;自适应;A* 算法;B样条曲线;路径平滑