基于改进RRT算法的无人机航迹规划
来源：机械与电子杂志2026年第02期北京时间：
作者：揭光亮;张志安;潘孝斌
单位： (南京理工大学机械工程学院,江苏 南京 210094)
摘要：针对快速搜索随机树RRT算法在无人机航迹规划时搜索采样效率低、收敛速度慢且平滑性差等问题,提出一种改进RRT算法。改进算法采用快速行进法构建梯度上升场鲁棒引导采样策略,添加树结构引力拓展与局部拓扑特性,融合三次B样条曲线航迹平滑与改进DWA 算法,提升算法的避障与规划能力。仿真实验表明,改进算法同比RRT* 算法在二维简易环境、复杂环境及三维环境中的算法规划性能得到明显的提升。
关键词：航迹规划;RRT* 算法;无人机;FMM
