基于种子点生长的多种板类堆叠零件的外层识别方法

来源：机械与电子杂志2026年第02期北京时间：

作者：罗宝琪;张代聪;钟世龙;曲政;秦志超;张伟

单位： (西安工程大学机电工程学院,陕西 西安 710048)

摘要：针对多种板类零件堆叠的无序抓取问题,提出一种无需预设板类零件模型的区域生长识别方法。该方法首先剔除地面点云与噪声,对预处理点云创建包围盒,根据包围盒大小进行自适应网格划分,将网格中心点投影到点云表面作为初始种子点。然后,以初始种子点作为起始点,进行迭代生长,区域生长算法使用法向量一致性、曲率相似性及欧氏距离等多重约束,并引入自适应阈值调节。最后,进行轮廓配准,利用三维点云投影、凸包轮廓提取及二维刚体变换将分割出的点云轮廓与预设模型进行配准,配准结果满足预设阈值,则判定该分割出的点云轮廓为最外层零件。为验证所提方法,采用三维模型生成不同密度的点云数据进行对比实验,结果表明,所提方法可以稳定识别多种堆叠板类零件的外层轮廓,实现板类零件的高效自动化分拣。

关键词：区域生长;板类零件;外层识别;轮廓配准;自适应阈值调节