基于性能约束的非完整系统输出跟踪控制

来源：机械与电子杂志2026年第02期北京时间：

作者：林晓棚;王志胜

单位： (南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211106)

摘要：针对高阶非完整系统在外部扰动下的性能跟踪一致性问题,提出了一种基于有限时间函数的方法。首先利用中继切换将该系统分为2个阶段;然后,构造一个有限时间函数,利用该函数引入一个性能函数,将系统的输出状态受限问题转换为无约束的状态跟踪问题;最后,对该无约束误差跟踪系统采用反步法进行逐步控制设计。现有大多数针对预设性能的非完整系统,多数只能保证跟踪的最终有界,而所提方法能够实现在预设性能下,输出误差跟踪在有限时间内收敛,而不是无限时间。实验结果表明了所提方法的有效性,验证了其有限时间收敛性能。

关键词：非完整系统;跟踪控制;自适应控制;预设性能