基于Simulink倒立摆的一种鲁棒控制研究

来源：机械与电子杂志2026年第02期北京时间：

作者：张景钰1;2;马杰1;2;夏伟1;2

单位： (1.陕西工业职业技术大学机械工程学院,陕西 咸阳 712000;
2.复合型移动机器人陕西省高校工程研究中心,陕西 咸阳 712000)

摘要：基于环形倒立摆非线性、不稳定等特点,提出一种鲁棒控制算法用于环形一级倒立摆的控制。先将倒立摆系统通过拉格朗日方程计算进行动力学分析,得到其数学模型,不采用传统线性化处理的方法,而是直接提出一种鲁棒控制器;通过计算软件MATLAB/Simulink联合仿真平台进行仿真,在环形倒立摆实验平台进行了实验分析。仿真和实验结果表明,提出的鲁棒控制算法能够保证系统的稳定性,并且当连杆和摆杆上同时加入连续干扰时,表现出良好的抗干扰能力,为机器人、航天器姿态控制提供了新的方法。

关键词：环形倒立摆;鲁棒控制;Simulink;仿真