非结构复杂水域下多智能体协同避障污水监控

来源：机械与电子杂志2026年第01期北京时间：

作者：李干蓉;杨晓武

单位： (1.铜仁职业技术大学工学院,贵州 铜仁 554300;2.贵州理工学院人工智能与电气工程学院,贵州 贵阳 550025)

摘要：针对非对称恶劣环境下的水域污水监控问题,提出一种基于多智能体系统的协同避障污水监控方法。该方法利用智能体之间的相对测量信息构建跟踪控制算法。设计基于一阶滤波器的鲁棒控制机制,保证智能体输入信号的平滑性和学习能力,有效解决未知水流和风力扰动问题。鉴于待测水域出现不可攀越的礁石,构建一种协同避障控制策略,保证智能体平滑绕过各类礁石,到达待测污水水域,不出现激烈输入信号。给出所提算法稳定性分析。最后,通过数值仿真结果验证所提算法的可行性。

关键词：多智能体系统;污水监控;鲁棒控制;协同避障