具有部分运动输入-输出解耦性的并联机构的设计与分析

来源：机械与电子杂志2026年第01期北京时间：

作者：王宏;王芸;邓娜娜;张佳

单位：(1.新疆工程学院机电工程学院,新疆 乌鲁木齐 830023;2.新疆工程学院数理学院,新疆 乌鲁木齐 830023)

摘要：针对当前机构中存在正逆解推导过程较为复杂的问题,设计一种具有部分运动解耦性且正逆解推导过程简单的3T1R空间并联机构。主要完成了该机构的方位特征集分析、自由度分析;验证了该机构能够实现三平移一转动的运动输出;完成了机构的正逆方程的构建,同时正逆解计算相比较为简单,通过实例验证了方程构建的正确性,且此机构具有部分运动输入输出解耦性;基于位置逆解方程,得到了该并联机构的可达工作空间,结果表明工作空间对称性良好,且工作空间饱满;使用SolidWorks软件及ADAMS软件联合进行了机构的运动学分析,得到了机构的位置及姿态角变化图,结果表明该机构具有良好的运动学性能。

关键词：并联机构;三平移一转动;正逆解;工作空间