基于正交投影迭代学习的高频响闭环运动控制系统模型参数辨识研究

来源：机械工程学报杂志2015年第1期北京时间：

作者：杨亮亮, 武晓虎, 史伟民, 彭来湖

单位：1. 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室 杭州 310018；2. 浙江理工大学教育部现代纺织装备技术工程研究中心 杭州 310018

摘要：针对高速高精运动控制系统模型参数辨识问题，建立模型参数到误差的线性矩阵变换等式，引入正交矢量投影分析方法，将模型参数到误差的线性矩阵变换等式在正交矢量空间中进行投影，采用迭代学习方法沿空间矢量基方向进行参数迭代辨识，设计迭代学习率并进行收敛性分析。仿真与试验结果表明，该方法能显著提高直线伺服系统在加减速段的位置跟踪精度及响应性能，减少调节时间，满足其高速高精的要求。

关键词：参数辨识,迭代学习,运动控制,正交投影；

基金资助：国家自然科学基金（51305404）、国家科技支撑计划(2013BAF05B01)和浙江理工大学重点实验室优秀青年人才培养基金(ZSTUMD2012B004)资助项目