多色套准系统前馈自抗扰控制器设计

来源：机械工程学报杂志2015年第5期北京时间：

作者：刘善慧, 梅雪松, 李健, 何奎, 文庆

单位：1.西安理工大学印刷包装工程学院； 2.西安交通大学机械工程学院； 3.河南科技大学机电工程学院

摘要：针对无轴传动凹印机对多色套准控制系统高精度和高稳定性的要求，提出了一种基于自抗扰控制(Active disturbance rejection control, ADRC)技术设计前馈控制器的方法。根据套准系统的工作机理，建立了多色套准系统的非线性耦合数学模型，并利用一阶泰勒公式对其进行了线性化。为了满足高速、高精度套准控制的要求，以建立的四色套准系统线性模型为基础，利用前馈和ADRC控制技术设计了套准系统前馈ADRC控制器，一方面采用前馈控制对各套准误差的已知干扰进行前馈补偿，另一方面采用ADRC对套准系统输入进行调节并对未知干扰进行主动估计和补偿。仿真结果表明，所设计的多色套准系统控制器有效地抑制了各种干扰对套准误差的影响，实现了高精度套准控制，具有比PID控制器更好的控制性能。

关键词：凹印机,前馈控制,套准控制,自抗扰控制；

基金资助：国家科技支撑计划(2013BAF04B01)和国家自然科学基金(51305341)资助项目